--- _id: '12646' abstract: - lang: ger text: "Die präzise und kosteneffiziente 3D-Rekonstruktion industrieller Umgebungen gewinnt zu-nehmend an Bedeutung, insbesondere für digitale Zwillinge und automatisierte Inspektions-prozesse. Diese Arbeit untersucht die Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups, das mit Gaussian Splatting eine speichereffiziente und schnelle Modellierung von Produktionsumgebungen ermöglicht. Dafür wurde ein mobiles, autonomes System auf Basis eines MiR-Roboters entwickelt, das Bilddaten von verschiedenen USB-Kameras (Lo-gitech Brio, Anker C200), einer DSLR und iPhone Kamera sowie Raspberry Pi Kameras er-fasst und verarbeitet. \r\nDie zentrale Forschungsfrage adressiert die Effizienz, Bildqualität und Wirtschaftlichkeit von Gaussian Splatting im Vergleich zu etablierten Verfahren wie Photogrammetrie und LiDAR. Erste Testläufe mit DSLR-Aufnahmen und einer manuell rekonstruierten Pipeline zeigen, dass Gaussian Splatting hochdetaillierte Punktwolken generieren kann, jedoch mit Herausfor-derungen hinsichtlich Kameraausrichtung, Überlappung der Bilder und automatisierter Missi-onsplanung des Roboters konfrontiert ist. \r\nDie Ergebnisse zeigen, dass das System eine schnelle und speichereffiziente 3D-Rekonstruk-tion ermöglicht, jedoch in seiner aktuellen Form noch Optimierungspotenzial aufweist. Be-sonders die genaue Kalibrierung der Kameras, eine verbesserte Synchronisation der Bilder so-wie eine präzisere Steuerung des Roboters sind entscheidend für die Qualität der Punktwol-ken. Während Gaussian Splatting eine überzeugende Alternative zu klassischen Verfahren darstellt, ist die Systemstabilität derzeit noch abhängig von manuellen Eingriffen und Justie-rungen. \r\nZukünftige Arbeiten sollten sich darauf konzentrieren, die Automatisierung des gesamten Workflows weiter voranzutreiben, insbesondere durch den Einsatz verbesserter Kamera-A-lignment-Algorithmen, Hardware-Trigger für synchrone Bildaufnahme und Machine-Learn-ing-gestützte Bildoptimierung. Zudem könnte eine Erweiterung des Systems um zusätzliche Sensortechnologien wie Time-of-Flight-Sensoren oder LiDAR-Module helfen, die Detailge-nauigkeit weiter zu verbessern und eine robuste Echtzeit-Rekonstruktion zu ermöglichen. " author: - first_name: Sam full_name: Wiemann, Sam id: '78421' last_name: Wiemann citation: ama: Wiemann S. Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe; 2025. apa: Wiemann, S. (2025). Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe. bjps: 'Wiemann S (2025) Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Detmold: Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe.' chicago: 'Wiemann, Sam. Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Detmold: Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe, 2025.' chicago-de: 'Wiemann, Sam. 2025. Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Detmold: Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe.' din1505-2-1: 'Wiemann, Sam: Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Detmold : Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe, 2025' havard: S. Wiemann, Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem, Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe, Detmold, 2025. ieee: 'S. Wiemann, Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Detmold: Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe, 2025.' mla: Wiemann, Sam. Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe, 2025. short: S. Wiemann, Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem, Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe, Detmold, 2025. ufg: 'Wiemann, Sam: Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem, Detmold 2025.' van: 'Wiemann S. Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem. Detmold: Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe; 2025.' date_created: 2025-03-04T09:49:19Z date_updated: 2025-03-04T15:29:49Z ddc: - '000' department: - _id: DEP2001 file: - access_level: open_access content_type: application/pdf creator: sa3-8ag date_created: 2025-03-04T09:48:08Z date_updated: 2025-03-04T09:48:08Z file_id: '12647' file_name: Bachelorarbeit_Sam-Wiemann_15457078_ELSA.pdf file_size: 40444229 relation: main_file success: 1 file_date_updated: 2025-03-04T09:48:08Z has_accepted_license: '1' keyword: - 3D-Rekonstruktion - Gaussian Splatting - Photogrammetrie - LiDAR - autonome Robotik - digitale Zwillinge - Industrie 4.0 language: - iso: ger oa: '1' place: Detmold publication_status: published publisher: Technische Hochschule Ostwestfalen-Lippe status: public supervisor: - first_name: Alexander full_name: Kutter, Alexander id: '83513' last_name: Kutter - first_name: Colin full_name: Behrens, Colin id: '77083' last_name: Behrens title: Entwicklung und Evaluierung eines multisensorischen Kamera-Setups zur 3D-Raumrekonstruktion in einer dynamischen Industrieumgebung mittels Gaussian Splatting auf einem autonomen Robotersystem type: bachelor_thesis user_id: '83781' year: '2025' ... --- _id: '7734' abstract: - lang: eng text: ' Der Konferenzbeitrag zeigt den Forschungs- und Technikstand bezüglich des Griff-in-die-Kiste auf. Basierend auf einer Literaturrecherche werden Beispiele für regelbasierte und lernende Verfahren vorgestellt. Anschließend erfolgt eine systematische Gegenüberstellung der Verfahren. Hierfür werden die Anforderungen, die ein Griff-in-die-Kiste-System zu erfüllen hat, dargelegt. Die Kriterien resultieren aus einer Expertenbefragung des produktionstechnischen Umfelds der Weidmüller Gruppe. Neben den Anforderungen werden die Gewichtungen zur Bildung einer Rangfolge ermittelt. Die erarbeiteten Anforderungen dienen anschließend zur Bewertung der regelbasierten und lernenden Verfahren. Die Analyse mündet in einer methodischen Lücke zwischen beiden Paradigmen und stellt die Ausgangsbasis für die weitere Arbeit zur Entwicklung des industriellen Griff-in-die-Kiste dar. Abschließend werden erste Arbeitsergebnisse zur Objekterkennung von Reihenklemmen veröffentlicht. In einer Untersuchung werden die Zuverlässigkeit, die Robustheit sowie die Einrichtdauer einer Objekterkennung mithilfe von Deep Learning ermittelt. Das angestrebte Forschungsergebnis stellt einen Entwicklungsschritt von automatisierten Systemen, die in einem definierten Wirkbereich eigenständig arbeiten, zu autonomen Systemen, die selbstständig auf zeitvariante Größen reagieren, dar.' author: - first_name: Tobias full_name: Stuke, Tobias id: '79141' last_name: Stuke - first_name: Thomas full_name: Bartsch, Thomas id: '43513' last_name: Bartsch - first_name: Thomas full_name: Rauschenbach, Thomas last_name: Rauschenbach citation: ama: Stuke T, Bartsch T, Rauschenbach T. Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie. 1st ed. (Härle C, Jäkel J, Sand G, Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig, eds.). Open Access; 2022:145-154. doi:https://doi.org/10.33968/2022.14 apa: 'Stuke, T., Bartsch, T., & Rauschenbach, T. (2022). Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie. In C. Härle, J. Jäkel, G. Sand, & Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig (Eds.), Tagungsband AALE 2022: Wissenstransfer im Spannungsfeld von Autonomisierung und Fachkräftemangel (1st ed., pp. 145–154). Open Access. https://doi.org/10.33968/2022.14' bjps: 'Stuke T, Bartsch T and Rauschenbach T (2022) Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie, 1st ed., Härle C et al. (eds). Pforzheim: Open Access.' chicago: 'Stuke, Tobias, Thomas Bartsch, and Thomas Rauschenbach. Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie. Edited by Christian Härle, Jens Jäkel, Guido Sand, and Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig. Tagungsband AALE 2022: Wissenstransfer im Spannungsfeld von Autonomisierung und Fachkräftemangel. 1st ed. Pforzheim: Open Access, 2022. https://doi.org/10.33968/2022.14.' chicago-de: 'Stuke, Tobias, Thomas Bartsch und Thomas Rauschenbach. 2022. Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie. Hg. von Christian Härle, Jens Jäkel, Guido Sand, und Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig. Tagungsband AALE 2022: Wissenstransfer im Spannungsfeld von Autonomisierung und Fachkräftemangel. 1. Aufl. Pforzheim: Open Access. doi:https://doi.org/10.33968/2022.14, .' din1505-2-1: 'Stuke, Tobias ; Bartsch, Thomas ; Rauschenbach, Thomas ; Härle, C. ; Jäkel, J. ; Sand, G. ; Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig (Hrsg.): Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie. 1. Aufl. Pforzheim : Open Access, 2022' havard: T. Stuke, T. Bartsch, T. Rauschenbach, Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie, 1st ed., Open Access, Pforzheim, 2022. ieee: 'T. Stuke, T. Bartsch, and T. Rauschenbach, Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie, 1st ed. Pforzheim: Open Access, 2022, pp. 145–154. doi: https://doi.org/10.33968/2022.14.' mla: 'Stuke, Tobias, et al. “Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie.” Tagungsband AALE 2022: Wissenstransfer im Spannungsfeld von Autonomisierung und Fachkräftemangel, edited by Christian Härle et al., 1st ed., Open Access, 2022, pp. 145–54, https://doi.org/10.33968/2022.14.' short: T. Stuke, T. Bartsch, T. Rauschenbach, Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie, 1st ed., Open Access, Pforzheim, 2022. ufg: 'Stuke, Tobias/Bartsch, Thomas/Rauschenbach, Thomas: Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie, hg. von Härle, Christian u. a., Pforzheim 12022.' van: 'Stuke T, Bartsch T, Rauschenbach T. Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie. 1st ed. Härle C, Jäkel J, Sand G, Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig, editors. Tagungsband AALE 2022: Wissenstransfer im Spannungsfeld von Autonomisierung und Fachkräftemangel. Pforzheim: Open Access; 2022.' conference: end_date: 2022-03-11 location: Pforzheim name: 18. Konferenz für Angewandte Auto­mati­sierungs­technik in Lehre und Entwicklung an Hochschulen (AALE) start_date: 2022-03-09 corporate_editor: - Hochschule für Technik, Wirtschaft und Kultur Leipzig date_created: 2022-04-22T11:44:38Z date_updated: 2024-08-08T13:55:46Z department: - _id: DEP7015 doi: https://doi.org/10.33968/2022.14 edition: '1' editor: - first_name: Christian full_name: Härle, Christian last_name: Härle - first_name: Jens full_name: Jäkel, Jens last_name: Jäkel - first_name: Guido full_name: Sand, Guido last_name: Sand keyword: - Griff-in-die-Kiste - Bildverarbeitung - Robotik - Deep Learning - lernende Verfahren - regelbasierte Verfahren language: - iso: ger page: 145 – 154 place: Pforzheim publication: 'Tagungsband AALE 2022: Wissenstransfer im Spannungsfeld von Autonomisierung und Fachkräftemangel' publication_identifier: unknown: - 978-3-910103-00-9 publication_status: published publisher: Open Access status: public title: Adaptiver Griff-in-die-Kiste – Die methodische Lücke zwischen Forschung und Industrie type: conference_editor_article user_id: '83781' year: '2022' ...